خمسة محرّكات، خمس مهامّ — اختر الصحيح

١. سيرفو — زاوية على سلك واحد

يجمع السيرفو المحرّك وصندوق التروس والتحكّم المغلق في علبة واحدة: ترسل زاوية فيصل إليها ويثبت. أذرع الروبوت، وإدارة الكاميرات، ومزاليج الأقفال، ووصلات RC. يعمل SG90 من 5 فولت — لكن غذِّ أكثر من واحد (أو أيّ أكبر) من مصدر 5 فولت مستقلّ، لا من طرف اللوحة، بأرضيّ مشترك:

#include <ESP32Servo.h>          // Arduino UNO: #include <Servo.h>
Servo arm;
arm.attach(5);                    // one PWM pin is the whole interface
arm.write(90);                    // go to 90 degrees — that's it

٢. ستِبر — موضع دقيق بلا مشفّر

يتحرّك الستِبر بخطوات ثابتة (‏1.8° في NEMA 17)، فهو يعرف موضعه بلا تغذية راجعة — لذا تعمل الطابعات ثلاثيّة الأبعاد وCNC ومنزلقات الكاميرا عليه. يحتاج دائمًا مشغّلًا (A4988/DRV8825؛ وTMC2208 الصامت)، ومصدر محرّك مستقلّ 8–35 فولت، وأرضيًّا مشتركًا مع اللوحة. والخطو الدقيق (MS1–MS3) ينعّم الحركة:

#include <AccelStepper.h>        // smooth accel/decel — the go-to library
AccelStepper motor(AccelStepper::DRIVER, STEP_PIN, DIR_PIN);
motor.setMaxSpeed(800);           // steps/s
motor.setAcceleration(400);
motor.moveTo(2000);               // absolute position in steps
// loop(): motor.run();           // call every loop — non-blocking

٣ و٤. الـ DC ذو الفُرَش وTT المُعشّق — مشغّل واحد وتعشيق مختلف

المحرّك ذو الفُرَش العاري يدور بسرعة وعزم قليل؛ ونسخة TT المُعشّقة الصفراء تبادل السرعة بالعزم (30–300 دورة/د) — وهو ما تريده العجلات تمامًا، لذا تسير كلّ سيّارات الروبوت الرخيصة على TT. يُشغَّلان بالطريقة نفسها عبر جسر H: طرفان يختاران الاتجاه، وPWM على ENA يضبط السرعة. L298N الكلاسيكيّ؛ وTB6612FNG يؤدّي المهمّة أبرد:

// Brushed DC / TT gear motor via L298N: direction on IN1/IN2, speed on ENA (PWM).
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);           // swap the two to reverse
analogWrite(ENA, 180);            // 0..255 — more duty, more speed

٥. BLDC — طبقة القدرة

عديمة الفُرَش لا فُرَش فيها لتتآكل أو تُشرِر، وتبلغ كفاءة 90–95 %، وقدرتها جادّة — درونات، سكوترات كهربائيّة، طائرات RC. المقابل: ثلاثيّة الطور ويجب أن تعمل عبر ESC. والمفاجأة اللطيفة هي الكود — يسمع ESC نبضات 1000–2000 ميكروثانية نفسها التي يسمعها السيرفو، وسلّح دائمًا عند أدنى خانق أوّلًا:

// A BLDC talks to its ESC with the same 1000-2000 us pulse a servo uses.
#include <ESP32Servo.h>
Servo esc;
esc.attach(9, 1000, 2000);        // min/max pulse in microseconds
esc.writeMicroseconds(1000);      // ARM at minimum first — always!
delay(3000);
esc.writeMicroseconds(1300);      // ~30 % throttle

⚠ طابِق تيّار ESC وKV المحرّك مع الحمل، وتحقّق من توافق جهد البطاريّة — بطاريّة LiPo 3S نقطة البداية المعتادة.

قُدها من لوحة تحكّم

الخمسة تُختصر إلى «اضبط رقمًا من الواجهة»: منزلق لزاوية السيرفو أو سرعة DC، وnumber لموضع الستِبر، وعصا/لوحة اتجاهات لروبوت بمحرّكين — كلّها أدوات RisalDash جاهزة، تُدار من الهاتف عبر Wi-Fi اللوحة نفسها، وكلٌّ منها أداة MCP لوكيل ذكاء اصطناعيّ. وقوالب GarageDoor وCNCMachine وPrinter3D تعرض واجهات المحرّكات كاملةً.

القواعد التي تحمي اللوحات

لا تُغذِّ محرّكًا من طرف 3.3/5 فولت أبدًا — للمحرّك مصدره، وللّوحة مصدرها، والمشترك الأرضيّ فقط. أضِف حماية عكسيّة لمحرّكات DC العارية (لوحات المشغّلات تتضمّنها). وإن أُعيد تشغيل اللوحة عند انطلاق المحرّك فذلك انخفاض جهد؛ إليك الحلّ.